首先來剖析下減速機的 結構，減速機由一個內齒環(A)周到分辨於齒箱殼體上，環齒中心有一個自外部能源所驅動之太陽齒輪(B)，介於兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合於托盤上之齒輪組(C)，該組齒輪依靠著出力軸、內齒環及太陽齒支撐浮游於期間；當入力側能源驅動太陽齒時，可帶動齒輪自轉，并依循著內齒環之軌跡沿著中心公轉，游星之旋轉帶動連結於托盤之出力軸輸出能源。
它與傳統減速機的 差別在于，減速機之傳動方法異同於個外傳統齒輪之活動方法，傳統齒輪僅靠大小齒輪間接觸面驅動，所有負荷集中於該接觸點，較輕易產生齒輪之磨擦與斷裂，在高速比中更須要有更多段齒輪彼此連結，除占用大量空間外，同時產生更多之磨擦損耗，其每一段減速齒輪之縫隙成倍數累計，故其效力相形變低。
式齒輪減速機於驅動時，太陽齒、齒及內環齒間有六個接觸面均勻接收負載，并依附著內齒軌跡呈360度均布沖擊負荷，可降落齒輪之磨擦更使齒輪無斷裂之虞。齒輪采浮游式活動，期縫隙相稱密合，每段減速間只有藉由階段齒連結，故其體積減少，力可達百分之97。
